PLEN2 組み立て編(2)

前回（PLEN2 組立編(1)）からしばらく経ってしまいましたが、続きの組み立てを行いました。今回は脚の組み立てです。今回も小学1年生の娘と一緒に片足ずつ組み立てました。

脚の部品はモモとスネなど、似たような部品（もしかして同じ部品？）があるので、向きに注意してどの部品がどの場所に着くのか考えながら組み立てた方がいいようです。

今日は、まずヒザから先に作ってみました。ヒザはモータを１つ組み込むだけです。

次はスネです。スネは、ボディとなる部品にモータを２つ組み込むだけです。 

モータを形に合わせてパチンというまで押し込めば良いのですが、ちょっと細い部分があるので、割れないように気をつけて押し込みます。

続けて、もう１つのモータも同じように反対側から押し込みます。

 前回の組み立てでもそうでしたが、見ての通り、モータの組付けにネジ止めは必要ないようようにできていて簡単に組めます。

モータがつく部分の最後はモモです。ほぼスネと同じ構造ですので、同じように組み立てます。

 ここまであっという間に作れます。今回も右脚は僕が、左脚は娘が組み立てました。ここから先は組み立てる場所を間違えないように、一度脚の部品を全部並べてみます。

 さて、それではひざにももを組みつけていきましょう。右脚から。

モータにサーボホーンを取り付けて、パーツの向きと配線の出し方に注意して嵌め込みます。この時、サーボモータの可動範囲を足を伸ばしたところから曲げたところまで動けるように角度を合わせてから組み立てると良いと思います。

左脚も同様に組み立てます。

次はすねのパーツです。

先程と同じように、サーボモータにサーボホーンを取り付けて、可動範囲に注意しながら組み立てます。

左脚も同じように組み立てました。

更に、足首を取り付けます。足首パーツは先程の脚の付け根のパーツと似てますので、左右を間違えないように確認しながら取り付けましょう。

足首は前後に動くように、サーボモータの可動範囲の真ん中で足がまっすぐになるように取り付けました。

最後に足底のパーツをとりつければ脚が完成です。

おぉ！だいぶロボットらしい感じになってきました。

ここまできたら、一気に上半身と脚を組み合わせて、ロボットの形まで組み上げちゃいます。

必要なパーツは上半身と脚、それに足の付け根のフランジだけですね。足の付け根のフランジだけは上半身から突き出ているサーボモータの軸にネジで固定します。

最後に、フランジに脚を取り付ければ、、、、

組み立て終了！！

本日は、ここまでです。次回、配線を制御基板に接続して、動作確認することにします。